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DSpower サーボ モーターは通常、パルス幅変調 (PWM) を通じて制御されます。この制御方法では、サーボに送信される電気パルスの幅を変更することで、サーボの出力シャフトを正確に位置決めできます。仕組みは次のとおりです。

パルス幅変調 (PWM): PWM は、特定の周波数で一連の電気パルスを送信する技術です。重要なパラメータは各パルスの幅または持続時間で、通常はマイクロ秒 (µs) 単位で測定されます。

中心位置: 一般的なサーボでは、約 1.5 ミリ秒 (ms) のパルスが中心位置を示します。これは、サーボの出力軸が中間点にあることを意味します。

方向制御: サーボの回転方向を制御するには、パルス幅を調整します。例えば：

1.5 ms 未満のパルス (たとえば 1.0 ms) は、サーボを一方向に回転させます。
1.5 ms より大きいパルス (たとえば 2.0 ms) は、サーボを反対方向に回転させます。
位置制御: 特定のパルス幅はサーボの位置と直接相関します。例えば：

1.0 ms パルスは、-90 度 (またはサーボの仕様によっては別の特定の角度) に対応する場合があります。
2.0 ms パルスは +90 度に相当する可能性があります。
連続制御: さまざまなパルス幅で PWM 信号を連続的に送信することで、指定された範囲内でサーボを任意の角度に回転させることができます。

DSpower サーボ更新レート: これらの PWM 信号を送信する速度は、サーボの応答速度とスムーズな動作に影響を与える可能性があります。通常、サーボは 50 ～ 60 ヘルツ (Hz) の範囲の周波数の PWM 信号によく応答します。

マイクロコントローラーまたはサーボ ドライバー: PWM 信号を生成してサーボに送信するには、マイクロコントローラー (Arduino など) または専用のサーボ ドライバー モジュールを使用できます。これらのデバイスは、提供された入力 (たとえば、希望の角度) とサーボの仕様に基づいて、必要な PWM 信号を生成します。

以下は、PWM を使用してサーボを制御する方法を示す Arduino コードの例です。

この例では、サーボ オブジェクトを作成して特定のピンに接続し、書き込み関数を使用してサーボの角度を設定します。サーボは、Arduino によって生成された PWM 信号に応答して、その角度に移動します。