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DSpowerサーボモーターは、一般的にパルス幅変調（PWM）方式で制御されます。この制御方式では、サーボに送られる電気パルスの幅を変化させることで、サーボの出力軸を正確に位置決めすることができます。その仕組みは以下のとおりです。

パルス幅変調（PWM）：PWMは、特定の周波数で一連の電気パルスを送信する技術です。重要なパラメータは各パルスの幅または持続時間で、通常はマイクロ秒（µs）単位で測定されます。

センター位置：一般的なサーボでは、約1.5ミリ秒（ms）のパルスがセンター位置を示します。これは、サーボの出力軸が中心位置にあることを意味します。

方向制御：サーボの回転方向を制御するには、パルス幅を調整します。例：

1.5 ms 未満のパルス (例: 1.0 ms) では、サーボは一方向に回転します。
1.5 ms を超えるパルス (例: 2.0 ms) の場合、サーボは反対方向に回転します。
位置制御：特定のパルス幅はサーボの位置と直接相関します。例：

1.0 ms のパルスは -90 度 (またはサーボの仕様に応じて別の特定の角度) に相当する場合があります。
2.0 ms のパルスは +90 度に相当する可能性があります。
連続制御: さまざまなパルス幅で PWM 信号を連続的に送信することにより、サーボを指定された範囲内で任意の角度に回転させることができます。

DSpowerサーボ更新レート：PWM信号の送信速度は、サーボの応答速度と動きの滑らかさに影響を与えます。サーボは通常、50～60ヘルツ（Hz）の周波数のPWM信号に良好に応答します。

マイクロコントローラーまたはサーボドライバー：PWM信号を生成してサーボに送信するには、マイクロコントローラー（Arduinoなど）または専用のサーボドライバーモジュールを使用します。これらのデバイスは、入力（例：目標角度）とサーボの仕様に基づいて必要なPWM信号を生成します。

PWM を使用してサーボを制御する方法を示した Arduino コードの例を次に示します。

この例では、サーボオブジェクトを作成し、特定のピンに接続し、write関数を使用してサーボの角度を設定します。サーボは、Arduinoによって生成されたPWM信号に応じて指定された角度に移動します。